Em 1775, o governador de Mato Grosso tomou a decisão de ocupar o fecho dos morros. Para a missão, foi montada uma expedição com 142 homens em 14 canoas, comandada pelo Capitão Matias Ribeiro da Costa. Chegando no estreito de São Francisco Xavier, construiu o Forte de Coimbra, em 13 de setembro de 1775.